Y201C 技术手册

Y201C CAN 转串口网关

Y201C 规格书

Y201C 只有 1 路 CAN 通道和 1 路按订单提供的串口。以太网和额外 CAN 通道不属于本型号。

1. 概述

Y201C 在一个 CAN 2.0 A/B 通道和一个按订单提供的串口之间进行双向传输。串口版本可以是 RS232、RS485 或 TTL。TTL 电压等级未在当前资料中定义，接线前必须确认。网关通过配置工具或串口 AT 指令配置。

项目	描述
CAN 接口	1 路，`10~1000 kbps`
串口接口	根据订购版本为 RS232 / RS485 / TTL
传输模式	`DATA`、`ID_DATA`、`FRAME`、`MODBUS`
配置方式	配置工具或串口 AT 指令
维护功能	备份参数、恢复出厂、回环、心跳、过滤器、串口升级

2. 默认设置

参数	默认值
串口模式	透明模式
串口格式	`115200 bps`、`8` 数据位、`1` 停止位、`NONE` 校验
串口流控	`NFC`
串口分包间隔	`5 ms`
串口分包长度	取决于固件；查询 `AT+UARTTL1=?` 或配置工具
CAN 波特率	`100 kbps`
CAN 传输目标	AT 指令表默认 `OFF`；需要 CAN 转串口时设置为 `UART`
CAN 传输模式	`DATA`
CAN 输出帧	标准数据帧；按应用配置 CAN ID
CAN 回环	`OFF`
CAN 数据拆分	`ON`
串口心跳	`OFF`；启用后默认间隔 `60 s`
CAN 心跳	`OFF`；启用后默认间隔 `60000 ms`
CAN 过滤器	`OFF`
指令回显	`OFF`
启动信息	`Start`

串口波特率和分包长度范围取决于固件。使用 1200 bps、1024 字节或 1460 字节分包前，请查询目标固件或配置工具。

3. 接线与调试

3.1 硬件连接

根据订购版本选择串口接线方式。
将 5~36 VDC 接到 + 和 -，注意极性。
将 CAN 总线接到 H、G 和 L：H 为 CAN 正端，L 为 CAN 负端，G 为 CAN 信号地。
连接串口：
- RS485：A 接 A、B 接 B，必要时连接信号地。
- RS232 或 TTL：对端 TX 接设备 RX，对端 RX 接设备 TX，GND 接 GND。接线前确认 TTL 电压等级。
只有在网关位于总线终端位置时才启用内置 120 Ω 终端电阻。
上电后，POWER 应保持常亮，WORK 应每秒闪烁一次。

Reload 行为取决于固件。使用前先确认其功能。AT+RSTCFG 恢复备份参数；AT+CLRCFG 执行完整恢复出厂。

3.2 配置工具

使用匹配的 USB 转 RS485、USB 转 RS232 或 TTL 转接器，将 PC 连接到设备串口。
打开配置工具并选择 CAN 设备类型。
使用默认参数 115200/N/8/1 和 NFC 流控打开串口。
按需要设置 CAN 波特率、传输目标、传输模式、帧参数、数据拆分、心跳和过滤器。
保存参数并重启设备。
从 CAN 和串口两侧分别发送测试数据，确认 UART 和 CAN1 指示灯活动。

3.3 进入 AT 配置模式

透明模式下通过串口进入 AT 模式：

发送 +++。
等待时间大于分包间隔且小于 3 s；建议等待 500 ms。
发送 a。
等待 +ok 后再发送 AT 指令。

设备接收到 +++ 后，最多约 3 s 暂停 CAN 透明输出，但其他数据仍可能干扰该序列。AT 模式不会在断电或重启后保持。

发送 AT+EXIT\r\n 并等待 OK，或重启设备，可返回透明模式。

4. 串口模式与分包

4.1 串口工作模式

透明模式（默认）：串口数据分包后通过 CAN 通道转发。
AT 指令模式：串口输入被解释为 AT 指令；设备处理指令期间会丢弃 CAN 透明数据。

每行只允许一个 AT 指令。新设置先写入运行参数区，重启后生效。

4.2 串口分包

满足以下任一条件时，网关会转发串口数据：

长度触发：接收数据达到设定的分包长度。
间隔触发：相邻字符之间的间隔达到设定的分包间隔。

有效分包长度范围和默认值取决于固件，请以目标固件帮助响应或配置工具为准。

text

AT+UARTTL1=5,1460

4.3 串口心跳

串口心跳按设定的间隔发送用户定义的十六进制数据包。

参数	范围 / 默认值
启用	`OFF` / `ON`，默认 `OFF`
间隔	`1~86400 s`，默认 `60 s`
数据	十六进制字符串，`2~64 字节`

使用 AT+HEARTEN1、AT+HEARTTM1 和 AT+HEARTDAT1 配置。

5. CAN 配置与数据格式

5.1 CAN 波特率

CAN 通道支持 10~1000 kbps，默认 100 kbps。支持的波特率列表可能随固件变化，使用 800 kbps 前请查询目标固件。

AT 指令中的波特率单位为 kbps，例如 100 kbps 写作 100，1 Mbps 写作 1000。

5.2 传输目标

Y201C 只有一个 CAN 通道和一个串口。要进行 CAN 与串口双向传输，将 CAN 传输目标设置为 UART：

text

AT+CAN1=100,UART,DATA

Y201C 使用 UART 作为传输目标。CAN 和 ALL 是多 CAN 型号可能使用的传输目标，不适用于本型号。

5.3 传输模式

模式	串口转 CAN	CAN 转串口
`DATA`	将串口数据放入 CAN 数据区，并使用已配置的 CAN 帧参数	仅返回 CAN 数据区
`ID_DATA`	将串口数据解析为 CAN ID 加数据；标准帧 ID 占 `2` 字节，扩展帧 ID 占 `4` 字节	返回 CAN ID 加数据
`FRAME`	解析包含帧信息、`4` 字节 ID 和 `0~8` 字节数据的完整帧	返回相同的完整帧结构
`MODBUS`	将通过校验的 Modbus RTU 数据转换为分段 CAN 数据	重组 CAN 数据，补充 Modbus RTU CRC 后输出到串口

通过 AT+CAN1 的第三个参数选择模式：

text

AT+CAN1=100,UART,DATA
AT+CAN1=100,UART,ID_DATA
AT+CAN1=100,UART,FRAME
AT+CAN1=100,UART,MODBUS

5.4 输出帧参数

DATA 模式下，单独配置 CAN 帧格式、帧类型和 ID：

text

AT+CAN1FRAME=STD,DATA,128

参数	取值
帧格式	`STD` 标准帧 / `EXT` 扩展帧
帧类型	`DATA` 数据帧 / `REMOTE` 远程帧
帧 ID	十进制 CAN ID，范围以所选帧格式支持的范围为准

这些参数只定义串口数据生成的 CAN 帧，不会改写或过滤从 CAN 总线直接接收的帧信息。

5.5 完整帧格式

FRAME 模式使用以下串口结构：

text

[帧信息：1 字节][CAN ID：4 字节][数据：0~8 字节]

帧信息字节定义如下：

位	字段	含义
7	`IDE`	`0` 标准帧；`1` 扩展帧
6	`RTR`	`0` 数据帧；`1` 远程帧
5~4	Reserved	保留
3~0	`DLC`	CAN 数据长度

标准帧和扩展帧的 CAN ID 字段均占 4 字节。例如，ID 为 0x123、包含 8 字节数据的标准数据帧表示为：

text

08 00 00 01 23 11 22 33 44 55 66 77 88

5.6 数据拆分

启用数据拆分后，超过 CAN 最大数据长度的串口数据会拆成多个 CAN 帧。关闭数据拆分时，超长串口数据包会被视为无效并丢弃。

text

AT+CAN1SPLIT=ON

DATA 模式下每个 CAN 帧最多携带 8 字节数据；FRAME 模式下，设备会先检查帧信息、CAN ID 和数据长度是否合法。

5.7 CAN 回环

回环会使通道发送的 CAN 帧被同一通道再次接收，并按当前传输方向和模式处理。仅用于台架测试。

text

AT+CAN1LOOP=ON

接入实际 CAN 总线前必须关闭回环。回环数据仍会经过 CAN 过滤器。

5.8 CAN 心跳

CAN 心跳按设定的间隔周期发送一个 CAN 帧。

text

AT+CAN1HTEN=ON
AT+CAN1HTTM=60000
AT+CAN1HTFRAME=STD,DATA,1792
AT+CAN1HTDATA=1122334455667788

参数	范围 / 默认值
启用	`OFF` / `ON`，默认 `OFF`
间隔	`10~86400000 ms`，默认 `60000 ms`
帧格式	`STD` / `EXT`，默认 `STD`
帧类型	`DATA` / `REMOTE`，默认 `DATA`
帧 ID	十进制，默认 `1792`（`0x700`）
数据	十六进制字符串，`2~16 字节`

5.9 CAN 过滤器

Y201C 为单 CAN 通道提供 8 组独立过滤器。启用的过滤器中任意一组匹配时，帧才会被接收。

过滤器参数	取值
状态	`ON` / `OFF`，默认 `OFF`
帧格式	`STD` / `EXT` / `ALL`
过滤模式	`ID` 精确 ID / `MASK` ID 加掩码
ID	十进制，`0~536870911`
掩码	十进制，默认 `536870911`（`0x1FFFFFFF`）

过滤器 m 使用 AT+CAN1FLTm，其中 m 为 1 至 8。在 MASK 模式下，掩码为 1 的 ID 位必须与配置的 ID 匹配。

过滤器 2 示例：

text

AT+CAN1FLT2=ON,STD,MASK,291,256

该配置接收标准帧中经掩码匹配的 ID，配置 ID 为十进制 291（0x123），掩码为十进制 256（0x100）。

6. Modbus RTU 转换

6.1 功能说明

在 MODBUS 模式下，串口侧使用标准 Modbus RTU。网关校验串口帧并丢弃无效数据；它不作为 Modbus 主站或从站运行，只负责验证和转发协议数据。

Modbus RTU 帧最大长度为 219 字节。CAN 数据重组后输出到串口时，网关会补充 Modbus RTU CRC。

Modbus 转换不支持 CAN 转 CAN 转发。

6.2 CAN 分段

CAN 数据使用 1 字节分段头，每个 CAN 帧后跟最多 7 字节 Modbus 数据：

text

CAN 数据 1：[分段标记][分段类型][分段计数]
CAN 数据 2~8：Modbus 数据字节

分段头定义如下：

位	字段	含义
7	分段标记	`0` 独立帧；`1` 分段帧
6~5	分段类型	`0` 首段；`1` 中间段；`2` 尾段
4~0	分段计数	分段序号，`1~31`

配置 Modbus 转换：

text

AT+CAN1=100,UART,MODBUS

7. AT 指令约定

7.1 格式规则

指令以 AT+ 开头，以 \r\n 结束。
指令不区分大小写，建议使用大写。
每行只发送一个指令。
指令最大长度为 256 字节。
多个参数使用 ASCII 逗号分隔。
等待上一条指令返回后再发送下一条；最大指令超时时间约为 5 s。

7.2 调用类型

类型	发送格式	返回格式
查询	`AT+CMD\r\n` 或 `AT+CMD?\r\n`	`+CMD:value`，随后返回 `OK`
设置	`AT+CMD=value1,value2...\r\n`	`OK`
帮助	`AT+CMD=?\r\n`	`+CMD:(range...)`，随后返回 `OK`

下文的指令示例省略末尾 \r\n，除非特别注明。

7.3 错误码

错误码	含义
`ARGS`	参数长度、值、格式或范围无效
`ARGC`	参数数量无效
`CMD_UNKNOWN`	未知指令
`CMD_FORMAT`	指令格式无效，例如缺少 `AT+`
`CMD_LENGTH`	指令超过最大长度
`DEV_MEMORY`	设备内存错误
`DEV_SAVE`	参数保存错误

8. 常用 AT 指令

8.1 设备与参数控制

指令	功能	说明
`AT+LIST`	列出支持的指令	查询目标固件的指令集
`AT+VER`	查询固件版本	返回版本字符串
`AT+DEVINFO`	查询设备信息	型号、版本、MAC、构建信息、生产时间和序列号
`AT+ECHO`	查询或设置指令回显	`ON` / `OFF`，默认 `OFF`
`AT+BOOTINFO`	查询或设置启动信息	`1~16` 字节，默认 `Start`
`AT+REBOOT`	重启设备	重启后应用已保存的运行参数
`AT+EXIT`	退出 AT 模式	返回透明模式
`AT+RSTCFG`	恢复备份参数并重启	等同于 Reload 恢复
`AT+BKCFG`	备份当前运行参数	调试完成后建议执行
`AT+CLRCFG`	恢复出厂参数并重启	完整恢复出厂

8.2 串口参数

指令	功能	范围 / 默认值
`AT+UART1=<baud>,<data>,<stop>,<parity>,<fc>`	串口设置	波特率列表取决于固件；默认 `115200,8,1,NONE,NFC`
`AT+UARTTL1=<tm>,<len>`	分包间隔和长度	`tm` 为 `1~300 ms`，默认 `5`；`len` 以固件报告范围为准
`AT+HEARTEN1=<state>`	串口心跳开关	`ON` / `OFF`，默认 `OFF`
`AT+HEARTTM1=<time>`	串口心跳间隔	`1~86400 s`，默认 `60`
`AT+HEARTDAT1=<data>`	串口心跳数据	十六进制字符串，`2~64 字节`

8.3 CAN 参数

指令	功能	范围 / 默认值
`AT+CAN1=<bps>,<target>,<mode>`	CAN 波特率、传输目标和模式	`target=UART`；模式 `DATA` / `ID_DATA` / `FRAME` / `MODBUS`；波特率默认 `100`
`AT+CAN1FRAME=<format>,<type>,<id>`	输出帧参数	`STD/EXT`、`DATA/REMOTE`、十进制 ID
`AT+CAN1LOOP=<state>`	CAN 回环	`ON` / `OFF`，默认 `OFF`
`AT+CAN1SPLIT=<state>`	串口数据拆分	`ON` / `OFF`，默认 `ON`
`AT+CAN1HTEN=<state>`	CAN 心跳开关	`ON` / `OFF`，默认 `OFF`
`AT+CAN1HTTM=<time>`	CAN 心跳间隔	`10~86400000 ms`，默认 `60000`
`AT+CAN1HTFRAME=<format>,<type>,<id>`	CAN 心跳帧	默认 `STD,DATA,1792`
`AT+CAN1HTDATA=<data>`	CAN 心跳数据	十六进制字符串，`2~16 字节`
`AT+CAN1FLTm=<state>,<format>,<mode>,<id>,<mask>`	第 `m` 组过滤器	`m=1~8`；`STD/EXT/ALL`；`ID/MASK`

9. 配置示例

9.1 CAN 转串口纯数据传输

在透明模式下发送 +++，短暂等待后发送 a，等待 +ok。
将串口参数匹配到主机：

text

AT+UART1=115200,8,1,NONE,NFC
AT+UARTTL1=5,1460

配置 CAN 通道和输出帧：

text

AT+CAN1=100,UART,DATA
AT+CAN1FRAME=STD,DATA,128
AT+CAN1SPLIT=ON

保存恢复副本并重启：

text

AT+BKCFG
AT+REBOOT

从串口侧发送最多 8 字节数据，使用 CAN 分析仪确认收到 ID 为 128 的标准数据帧。

9.2 完整帧传输

当主机需要指定或接收 CAN 帧格式、帧类型、ID 和数据长度时，使用完整帧模式：

text

AT+CAN1=100,UART,FRAME
AT+BKCFG
AT+REBOOT

按5.5 完整帧格式发送和接收完整帧结构。

9.3 CAN 上传输 Modbus RTU

将串口参数匹配到 Modbus RTU 主站或从站。
选择 Modbus 转换：

text

AT+CAN1=100,UART,MODBUS
AT+BKCFG
AT+REBOOT

从串口侧发送有效 Modbus RTU 帧。
按6.2 CAN 分段在远端 CAN 节点重组 CAN 帧。
确认 CRC 无效或格式错误的 Modbus 帧会被丢弃。

9.4 过滤器与心跳

仅启用应用所需的过滤器和心跳：

text

AT+CAN1FLT1=ON,STD,MASK,291,536870911
AT+CAN1HTEN=ON
AT+CAN1HTTM=60000
AT+CAN1HTFRAME=STD,DATA,1792
AT+CAN1HTDATA=1122334455667788
AT+BKCFG
AT+REBOOT

重启后使用 CAN 分析仪检查无关 ID 是否被过滤，以及心跳是否按预期周期发送。

10. 维护与故障排查

10.1 参数区域

网关使用三个参数区域：

运行区：AT 指令查询和修改的当前配置。
备份区：由 AT+BKCFG 写入，可由 AT+RSTCFG 或 Reload 恢复。
出厂区：制造商固定的默认值，由 AT+CLRCFG 恢复。

建议流程：

配置并测试运行参数。
调试完成后执行 AT+BKCFG。
需要恢复备份配置时使用 AT+RSTCFG。
只有在需要完整恢复出厂时才使用 AT+CLRCFG。

10.2 固件升级

关闭网关电源。
按住 Reload 按钮并上电。
设备进入串口升级模式且 WORK 快速闪烁后松开按钮。
使用配置工具加载固件。
升级后重新检查串口、CAN、心跳、过滤器和分包设置。

10.3 故障排查

现象	可能原因	建议措施
`POWER` 灯不亮	电源接线或极性错误	检查 `+/-`、供电电压、端子和反接保护
进入 AT 后没有 `+ok`	时序不正确或其他数据干扰	重试 `+++`，等待约 `500 ms`，发送 `a`，等待 `+ok`
串口数据没有到达 CAN	传输目标为 `OFF`、CAN 波特率或模式错误	设置 `AT+CAN1=...,UART,...`，匹配 CAN 波特率和帧模式
CAN 数据没有到达串口	接线、过滤器或 CAN 帧格式错误	检查 `H/G/L`，测试时关闭过滤器，并确认 `DATA`、`ID_DATA` 或 `FRAME` 格式
CAN 总线报错	波特率不一致、接线或终端电阻问题	匹配波特率，检查极性和信号地，仅在总线端点使用 `120 Ω`
长串口数据包被丢弃	数据拆分关闭或长度超过当前限制	启用 `AT+CAN1SPLIT=ON` 并查询 `AT+UARTTL1=?`
Modbus 帧被丢弃	CRC、功能帧或分段数据无效	校验 Modbus RTU 帧，并按顺序重组 CAN 分段
没有心跳	心跳未启用或参数未生效	启用对应心跳，使用 `AT+BKCFG` 保存并重启
过滤后的数据缺失	启用的过滤器没有匹配 CAN ID	临时关闭过滤器，或检查 `STD/EXT`、ID 和掩码
Reload 后参数恢复旧值	目标参数未备份	重新配置并执行 `AT+BKCFG`

10.4 指示灯参考

POWER 常亮：设备已正常供电。
WORK 每秒闪烁：设备正常运行。
WORK 快速闪烁：串口固件升级模式。
UART TX / UART RX：串口活动。
CAN1：CAN 数据活动。
CAN1 ERR：CAN 错误指示。

制造商： 湖南研几科技有限公司
地址： 中国湖南省长沙市雨花区迎新路复地星光天地 1 栋 21014 室
邮箱： [email protected]
网站： www.yengear.com

规格书

技术手册

规格书

使用说明书

技术手册

规格书

技术手册

规格书

使用说明书

Y201C 技术手册 ​

目录 ​

1. 概述 ​

2. 默认设置 ​

3. 接线与调试 ​

3.1 硬件连接 ​

3.2 配置工具 ​

3.3 进入 AT 配置模式 ​

4. 串口模式与分包 ​

4.1 串口工作模式 ​

4.2 串口分包 ​

4.3 串口心跳 ​

5. CAN 配置与数据格式 ​

5.1 CAN 波特率 ​

5.2 传输目标 ​

5.3 传输模式 ​

5.4 输出帧参数 ​

5.5 完整帧格式 ​

5.6 数据拆分 ​

5.7 CAN 回环 ​

5.8 CAN 心跳 ​

5.9 CAN 过滤器 ​

6. Modbus RTU 转换 ​

6.1 功能说明 ​

6.2 CAN 分段 ​

7. AT 指令约定 ​

7.1 格式规则 ​

7.2 调用类型 ​

7.3 错误码 ​

8. 常用 AT 指令 ​

8.1 设备与参数控制 ​

8.2 串口参数 ​

8.3 CAN 参数 ​

9. 配置示例 ​

9.1 CAN 转串口纯数据传输 ​

9.2 完整帧传输 ​

9.3 CAN 上传输 Modbus RTU ​

9.4 过滤器与心跳 ​

10. 维护与故障排查 ​

10.1 参数区域 ​

10.2 固件升级 ​

10.3 故障排查 ​

10.4 指示灯参考 ​

Y201C 技术手册

目录

1. 概述

2. 默认设置

3. 接线与调试

3.1 硬件连接

3.2 配置工具

3.3 进入 AT 配置模式

4. 串口模式与分包

4.1 串口工作模式

4.2 串口分包

4.3 串口心跳

5. CAN 配置与数据格式

5.1 CAN 波特率

5.2 传输目标

5.3 传输模式

5.4 输出帧参数

5.5 完整帧格式

5.6 数据拆分

5.7 CAN 回环

5.8 CAN 心跳

5.9 CAN 过滤器

6. Modbus RTU 转换

6.1 功能说明

6.2 CAN 分段

7. AT 指令约定

7.1 格式规则

7.2 调用类型

7.3 错误码

8. 常用 AT 指令

8.1 设备与参数控制

8.2 串口参数

8.3 CAN 参数

9. 配置示例

9.1 CAN 转串口纯数据传输

9.2 完整帧传输

9.3 CAN 上传输 Modbus RTU

9.4 过滤器与心跳

10. 维护与故障排查

10.1 参数区域

10.2 固件升级

10.3 故障排查

10.4 指示灯参考